（来源：上观新闻）
三条产品💯线的落地逻辑 🇩🇴😪从技术链到价值链🛋🙃 钧舵的产业布👨👩👧👦🎅局最终要落🇰🇵地到产品🥺。我们反🛄着来：直接⛵👗上市场，快速🤬😛试🎫📄。创建 R🇲🇶OS 🧪2 包⏹🚺 进入工作空间🚅🦸♂️的 sr🌌c 目录，然后🎼🦸♂️创建一个新⚒🐑的 Py🇲🇱⬆thon 包： 🐐🌘复制 🇬🇫ros2 🚱pkg c🚘🌀reate 🥧💦--build⚱-type 🖨ament_p🌙ython p🔴🍵anda_jo🔖🆎int_con🎓trol🇱🇹 --🖲🇷🇺dep🏏🚙enden🏛🖥cie🏉🇳🇱s r🈯📳clpy co🔩ntr🙌🇱🇷ol_💤🇪🇬msgs t🤠🌿raje🛌ctory_🔬msgs 依🙈赖于 💘📢rclpy、co🎄ntro🇷🇸🤹♀️l_msg💩s 和 tr📤aject👃ory🎨_msgs 🐂编写 Pyt👢📩hon 节点代码😅😂 在 pa🔯‼nda_jo🐻🇰🇼int_co🕍ntrol 包🇲🇻🇮🇹的 panda🕷♐_joi🇦🇷nt_co🦵📩ntrol🎠🖲 子目录下🏚🌜创建一🛵个名为 pan🍐😐91精品国产综合久久香蕉爱欲da_j🌴oint_con🏟🐿trol🌏👨🏭91精品国产综合久久香蕉爱欲ler.p💔y 的文件，并添🏜🎵加以下代码🗒🛎： 复💾制 impo🍡rt ⚽📥rclp🧣y fr👩⚖️👍om 🍌🛴rclpy🇨🇽🚋.nod🧤💊e impor🤡🗑t N✔🍦ode 👎from 🏪➿con🔟🤴trol_msg👨👦👦🕷s.ms🇷🇸g impo🏢🇨🇽rt J🤚ointTraj🎄🇹🇳ectoryCo🗄🇨🇻ntrol➰🇸🇹lerSta🕴🇦🇮te fro🎪m traje💂♀️🤥ctory_ms🏊gs.🏆👙msg imp⛄ort J🧗♂️ointTra🇦🇽🌻jec🍍tory, Jo🇰🇳intTr🇪🇹🔻ajec📤🔅tor↪yPoint🦸♀️ im🗑🕠port🙇🥞 sys i🇲🇼🚲mport t✈ty impo🧙♂️🔪rt 🈂🇷🇼termio🇳🇨😵s c🔧lass P🐟6️⃣andaJoin🇦🇴tContro🥵lle⛵👨🎓r(No♣de): 👨🔬🔅def __🈴🥗init🇨🇰⤴__(self🈂): s🤭uper()._🕎🇹🇱_in🇲🇹it__('p👕♋anda🍞😙_joi🇨🇨nt_c🇦🇪ontroll🛁📒er') 🦸♀️👡# 创建发布者🛁，发布👨💼🇭🇹到 "/pan🇵🇷da_🇮🇱arm_con👗troller3️⃣🚲/joint_t🇦🇫rajector🤯91精品国产综合久久香蕉爱欲y" 话题 🇵🇭👄sel🍷f.pu⤴blish🐷er_ = se😆lf.creat🇧🇾🕙e_publi☠sher(Joi🇱🇹👷ntTra📬🇷🇼jec💇♂️🚈tory, 🚂'/pand😇a_a⏫🐶rm_c💧ontro🍡🧘♂️ller👷🐏/joint_t🇧🇱rajecto🌵ry', 10🥏) # 定义关🐨🇬🇦节名称列表 s🇨🇦elf.joi🇳🇪🖍nt_💲names🌩 = 🎃['p🔔anda_📥🇩🇲joint1🇸🇷', '🚘🆕panda🎙_jo🚗int2', '👩💼panda_j🕙♈oin🦓t3', 'p🎶anda_♠🇮🇴joint👡🇫🇮4',📎 'pand🧭🇹🇷a_joint7️⃣5',🎳 'pan🆙da_join👳♀️💌t6', '♨pand🇱🇾🇩🇰a_join👨🦱t7'] #Ⓜ〽 初始化关节位置☔💓 self.j☎♿oint🐁_posi👄tion🎤s = [0.0🥩💜] * 7 #🇬🇳🇮🇳91精品国产综合久久香蕉爱欲 定义每个关节位👨🎨🇩🇯置的递增步长 s☺elf.ste🔄📙p = ⏩🎂0.1 🔖def ⬇🌝get_🕎🏴☠️key(💾self)🙍🦶: #🇰🇾💀 获取终端输入的🇪🇸按键 se💊tting🇨🇨s = t🎺🔚ermios.t📱cge👩🍳🌳tatt👨👨👦r(sys.🇦🇺stdin🐍♨) try🉑🇺🇿: tty.🎁setraw🇱🇮(sys.std🧗♂️⤴in.filen☝👌o()) 💈🏦key = 🇵🇷sys.s🛡🇬🇲tdi🧪n.read(💚❕1) fina🔥⛄lly🇶🇦: ter💧mios.tc🥟setat🇵🇳🚇tr(s🔛📁ys.s🐓🌻tdin, ⬛termios⛓.TC⁉🐼SADRA🔟🤹♀️IN, set🤐ting🐾♓s) retur🤷♂️🇺🇸n k🈷🇬🇸ey 🇭🇳⏬def sen🍎🤗d_tra☄❎jector🔒🇨🇿91精品国产综合久久香蕉爱欲y(s👨⚕️🧮elf): # ⏱🇭🇺创建 😘🚩JointTra☸🍞ject🦟ory📕 消息 t🕴rajecto🇧🇭📠ry_m🈁sg =🇮🇴 JointT🏒🍝rajecto🌺ry() tr🍕⛩ajec🤽♂️tory_m👷♀️sg.🔈🚛joint👻🇺🇬_name🏠♏s =🤺🇹🇷 self.jo🙍int_name🇵🇬🚆s # 🇧🇾🇪🇪创建 Joi🕯ntTr📳🇩🇴ajector👁️🗨️😴yPo🥯int😀🇦🇿 并设置目标🕓位置等信↘🤷♂️息 point👶🔍 = Jo🐆int🎢Traj🍭🐠ectoryPo🕔🍘int() p🇵🇳🇧🇸oint👨❤️👨.posit😳ions 🇲🇳🇨🇼= self.🇧🇻🥔joint💂_positio🇰🇪🎟ns # 🍟🇹🇬设置运动时间👁🛬 point◽👩🚒.time_fr😀🇺🇿om_🕐🍫start 🐺😗= rcl😨py.dur🧠🎲atio💗🧜♀️n.Durat🧺ion(sec👯♂️onds=1).☪🎁91精品国产综合久久香蕉爱欲to_msg()😙🤢 # 🚙🌆将点添🔱🕞加到轨迹消息🇸🇳☕中 traj🕖🇷🇸ector🍼🔍y_msg😟.po🍞👨❤️💋👨ints.a⬇ppend(📭point👩💻🧖♂️) # 🥘🚘发布轨🌱🌜迹消息 sel🏅f.pub💯lish🔈📢er_.publ👨👩👧👧ish(traj🥫ectory💈🔣_msg😜🎋) self.g🕖91精品国产综合久久香蕉爱欲et_🥃logger()🧹🇧🇿.info('S💌ent 💈⏹joint tr👓ajectory🚉 co🇬🇧mmand') 🥁🇨🇲def🈴 run(s🛐🥐elf)💢: whi🏴🇪🇷le rclp📃👩❤️👩y.ok():🅾🐜 key =🇳🇬🖕 self.ge🧗♀️👽t_ke📷y() 🏴if ke🐂🤵y ==👾🏺 '-🍭🇪🇸': self🖍💨.mi↘👩👧👧nus_🚽presse🇰🇳🏧d = 🌡True eli🥝💶f key i👈n ['🚼🌚1', '2'🚶🏴, '🔹3',🇻🇦🇩🇬 '4'⏭🌬, '5🌡😇', ❕'6'🇸🇯🚵, '7👣']: 🥉ind👨👧👦ex = in🕠t(key)🏵 - 1 if 📊self.min🍔us_pres🧝♀️sed: se🇦🇼🤱lf.joi🅰nt_pos🔔ition🇹🇩s[in🇦🇨👙dex🇬🇲] -= sel🗽f.st🏗ep self.☮🏙91精品国产综合久久香蕉爱欲minus_pr🇹🇿🌿essed =👨👨👦↔ False 👪else🍙: self.👨👧joint_🐱➖posi🚛🚱tio8️⃣ns[i🇮🇳ndex] +=👩🎤 self.🥺ste🧬p self.s💭end_🙀tra🕶🌭jector🇪🇦y()🌜 el😵if ke👨🦰y =🆗= '\x03'🈁: #🇲🇽🇸🇯 Ctrl+🇫🇲C 退出 br🇨🇳eak def 🇱🇰main(arg😳⏫s=None)🇰🇷: rclpy.🏀init(🚴♀️args=a☂rgs) 🇩🇯panda_🤔🦆joi➗nt_contr💯oller = ❤PandaJoi🇬🇺🏖ntCo🌶🚠ntrolle🇹🇭📻r()🕔✊ panda_🔘☂joi👩⚖️nt_contr🙅♂️☯oller🇺🇬☦.run(🇬🇱) panda🧛♀️_join🎥🇹🇹t_c🌎ontrolle2️⃣🧤r.des🚟🗯troy_nod👎🕎e() rclp🗝✖y.shut🇻🇮down(🥨) i🙇♀️🦇f __na🚈🇫🇲me__ =🌽🇫🇴= '__ma🇰🇾in_😚_': m🏓🥖ain() ↗修改 🥃setup🈁🧯.py 文件 🏞打开 pand🈂a_jo⚰int_😍🧝♂️contro🧚♂️l 包的 set🌾🇨🇨up.🆚py 文件⬛，在 ent😝🏤ry_🏌️♀️🍏poin🇧🇯ts 部分🆎添加以下🥊内容： ✊复制 en💿try_poin🇧🇸ts={👩🎨 'conso♟️le_scr🧕🔱ipts': 💕[ 'pa🥂🇯🇴nda_jo🍮🇹🇴int_c🍛🇸🇾ontr🕵oller = 🍼panda_jo🏎✈int_c🏧🤶ontro🧴🗻l.pand🐲a_joint🧚♂️*️⃣_control🚃ler:ma↖🏃♀️in'👨🔧🍁, ], },👩🚒 编译和🇦🇪运行 🤖📟复制 col📓con bui🐪ld --p🔶💇ack🎮ages-sel🦏👩💻ect pand😂🇲🇷a_j🐊oint_con➡trol so👸urc🌐e i🅱nstall/s🇲🇪🔬etup🇧🇼.bash 🇲🇰ros2 😸run p🙅📇anda_j🥂oint_co🚙ntrol p🌻anda_jo🎖int_co💠🇱🇦ntr🥽oller 按💛✅下按键 1 🧶😖- 7 来控制➕ Pa🌐nda 机械臂💯📗相应关节的位❓💄置递增，按下 🏎🇫🇷Ctr❄🆖l +⬅🇬🇭 C 🏐🇩🇯可以退出程序 🍏"跟着Lit🌱👨🏫chi😌🛶Cheng🇧🇬一起学🗄❕ROS🇻🇪🇧🇩2"系列共25篇⏯🦉，查看全部系列文🦑📸章，在【🇦🇲▫EEWorl🙀🌤d-论坛】🦞🇵🇰搜关键词🇸🇪⏏“一起学RO⏬🌁S2"，与原作者一起交流🕶。
贪小便宜，才🔲最容易吃大亏🏍啊🚐。不过，据两位接🛌🍹近该公司的人⛸士表示，Ant📋hrop🇭🇳🕓ic 目🎿🚚前没有计划🏍♉再融资🔫😾。拉奥加入之后💵👱，专门增加了一🐪个环节，用来👨👧👦更明确地审视公2️⃣🇧🇭司的业务🇰🇲表现和财务表现🆑，包括企业软件🕹的各类指🇭🇹标以及能够预示💧🚭增长的关键🐱🎏领先指🏤标😿。
因此，把👨🔬这次融资简🥿单理解为"向资本🇺🇬🎠低头"，👊🧲是用C⏺hatbot🏥🙍时期的框架去理解🤙🍊一个已经进入📍Agent时🇳🇮🌼代的AI行业🏋️♀️📉。同时，与🔶➡2025年首届机💪🥧器人半马相🦊👚比，当时的冠军天🍼🐮工Ultra完🎡🌁赛成绩为2📪👨👨👦小时4⚙0分4🧚♂️🔥2秒，一年时间🍔🦛人形机器♨人运动能🇳🇮👱力实现极大提升🗜。
